伺服电机调试的6个步骤(如何调试伺服电机)

如何调试伺服电动机_如何调试伺服电动机

首先初始化参数

在连接之前先初始化参数。

从控制卡：选择控制方法，清除PID参数，在控制卡加电时关闭默认激活信号，保存此状态，以便在加电时控制卡处于此状态。再次。

在伺服电动机中：控制模式设置，外部控制许可设置，编码器信号输出齿轮比设置以及控制信号与电动机速度之间的比例关系。通常，建议伺服操作的设计速度对应于9V的控制电压。例如，三洋设置与1V电压对应的速度，出厂值为500。如果仅希望电动机以低于1000 rpm的速度运行，请将此参数设置为111。

接线旁边

关闭控制卡的电源，并在控制卡和伺服器之间连接信号线。您需要连接以下线路：控制卡的模拟输出线，伺服输出的启用信号线和编码器信号线。重新检查接线没有问题后，请打开电动机和控制卡（和PC）的电源。此时，电机不应移动，并且在外力作用下很容易旋转，因此，如果没有，请检查使能信号的设置和接线。用外力旋转电机，并检查控制卡是否可以正确检测到电机位置的变化。如果没有，请检查编码器信号的接线和设置。

重试方向

对于闭环控制系统，如果反馈信号的方向错误，则结果将是致命的。通过控制卡打开伺服器的激活信号。这是传奇的“零漂移”，伺服器必须以低速旋转。通常，有一些命令或参数可以抑制控制卡上的零漂移。使用此命令或参数来查看是否可以使用此命令（参数）控制电动机的速度和方向。如果无法控制，请检查控制模式的模拟接线和参数设置。确保给出正数，电机正转，编码器计数增加。给定一个负数，电动机反向旋转，编码器计数减少。如果电动机承受负载并且行程受到限制，则不要使用此方法。不要给测试电压太大。我们建议低于1V。如果方向不匹配，则可以修改控制卡或电机的参数以保持一致性。

第二，零漂移抑制

在闭环控制过程中，零漂移的存在对控制效果有特定的影响，因此好将其抑制。使用控制卡或伺服器抑制零漂移参数，并仔细调整电动机速度以使其接近零。由于零漂移本身具有一定程度的随机性，因此电动机速度不必绝对为零。

然后设置闭环控制

通过控制卡再次释放伺服启用信号，并向控制卡输入较小的比例增益。大小可以根据感觉来决定。如果您不太舒服，可以。输入控制卡。允许的小值。打开控制卡和伺服的激活信号。此时，电机应能够大致按照运动指令运行。

后调整闭环参数

微调控制参数，以使电动机根据控制卡上的说明移动。这是您需要做的。这部分工作是经验丰富的，在这里只能省略。