步进电机控制方式(步进电机的激磁方式及其特征)

下表显示了两相单极步进电动机的励磁方法和特性。两相步进电机将默认步距角步进用作全步驱动，此处有两种方法：1相励磁和2相励磁。单相励磁方法是按单相励磁驱动器的顺序进行励磁。相反，两相励磁是指两相线圈使励磁电流同时流动。

当以相同的电压驱动单相励磁方法和两相励磁方法时，与两相励磁方法相比，单相输入电流是两相励磁方法的1/2。与2相相比，扭矩仅减小1 /√2。激励方法更有效。但是，由于步进期间的衰减（衰减）稳定时间长，并且输入频率与转子的共振频率相似，因此容易发生共振和阶跃偏差，因此只能以特定速度使用。范围。因此，通常不将其用于任何特殊目的。

相反，当转子踩在楼梯上时，两相励磁方法具有良好的阻尼，即使输入范围较宽，也可以安全运行。它通常由完整的步进驱动。相位步进电动机称为1-2相，并且励磁模式是一种驱动方式，其中单相励磁和两相励磁交替通电。此时，步距角是基本步距角的1/2。为了使1-2相获得与2相励磁相同的速度，必须将输入脉冲频率加倍。旋转角度小，旋转平稳，旋转幅度小，通常用于改善步进电机的振动。在位置精度控制的情况下，1-2相是2相分辨率的两倍，但是精度很差，因此使用时要特别小心。

对于平均输入功率P，如果1相励磁为P，则2相励磁为2P，而1-2相励磁为1.5P。将速度-转矩特性与两相励磁进行比较，转矩将约为70％。

下图比较了1-2相和2相励磁的频率-转矩特性。两相励磁的瞬态特性比一相励磁的瞬态特性短。

上图显示了56毫米2相HB型步进电机的速度-转矩特性，在1/2级1-2相励磁和全级2相励磁之间具有1.8°的步进角。在130rpm至550rpm的范围内，可以看出1-2相励磁的转矩比2相励磁的转矩低约10％。对于步距角为1.8°的HB型步进电机，当以全步幅两相励磁方式驱动时（接近60rpm，超过600rpm），转矩会由于共振而急剧下降。当驱动1/2步1-2相励磁时，整个速度范围相对稳定，并且没有共振现象。