伺服电机改普通电机(伺服电机控制方式)

速度控制和转矩控制均由模拟量控制。位置控制通过发送脉冲来控制。应根据客户要求和满足的运动功能选择要使用的特定控制方法。当然，如果对电动机的速度和位置没有要求，则输出恒定转矩并使用转矩模式。如果您对位置和速度有特定的精度要求，但对实时扭矩不太在意，则使用扭矩模式不方便，建议使用速度或位置模式。如果上位控制器具有更好的闭环控制，则速度控制效果会更好。如果要求不是很高，或者基本上没有实时要求，则对上位控制器的位置控制方法不是很高的要求。就伺服驱动器的响应速度而言，转矩模式的计算量少，并且驱动器对控制信号的响应速度快。位置模式具有多的计算量，而驱动器对控制的响应慢。信号。

如果对动态性能的要求较高，则需要实时调整电动机。然后，如果控制器本身的计算速度非常慢（例如PLC或低端运动控制器），请使用位置控制。如果控制器的计算速度相对较快，则可以使用速度方法将位置环从驾驶员移到控制器上，以减少驾驶员的工作量并提高效率（例如大多数中高级运动控制器）。如果您有更好的上位控制，也可以使用转矩控制来消除驱动器中的速度环。通常，这是可以执行此操作的高端专用控制器。另外，此处无需使用伺服电机。时间。通常，无论您是否喜欢控制驱动器，每个制造商都表示会尽力而为，但是现在有一种更直观的比较方式，称为响应带宽。在转矩控制或速度控制期间，脉冲发生器会给他一个方波信号，以保持电动机向前和向后移动，并不断增加频率。示波器显示扫频信号，该信号是包络的峰值。当您达到高值的70.7％时，就意味着您已经失去了一步，此时的频率告诉您谁是好的。典型的电流环路可以达到1000 Hz或更高，速度环路可以达到数十赫兹。 以更专业的方式表示：1.转矩控制：转矩控制方法是通过外部模拟量的输入或直接地址分配来设置电动机轴的外部输出转矩。示例：对于10V.5Nm，如果外部模拟量设置为5V，则电机轴输出为2.5Nm。如果电机轴负载小于2.5Nm，则当外部负载相等时，电机将向前旋转。如果设置为2.5Nm，则电机将不会旋转，并且如果外部负载大于2.5Nm，则电机将反转（通常在重力负载下产生）。可以通过即时更改模拟设置或通过通讯更改该地址的值来获得设置转矩。它主要用于对材料强度有严格要求的卷绕和退绕设备，例如用于提升电线或光纤设备的设备。必须根据绕组半径的变化随时更改转矩设置。它确保没有应力施加到材料上。当绕组半径改变时，它也会改变。 2.位置控制：在位置控制模式下，旋转速度通常由外部输入的脉冲频率决定，旋转角度由脉冲数决定，某些伺服器可以通过通讯直接分配速度和位移。定位模式通常用于定位设备，因为它可以非常严格地控制速度和位置。数控机床，印刷机等应用 3.速度模式：旋转速度可通过模拟输入或脉冲频率进行控制。速度模式还带有外环PID控制作为上级控制单元，但如果有位置信号或直接负载，则可用于定位。位置信号被提供给上部位置反馈以进行计算。位置模式还支持直接负载外环检测位置信号。此时，位于电动机轴末端的编码器仅检测电动机速度，并且位置信号由检测设备直接在终负载的末端提供。减少中间传输过程错误的好处提高了整个系统的定位精度。 4.谈论3回路伺服通常由3回路控制所谓3回路是3闭环负反馈PID调节系统。里面的PID回路是电流回路，它完全在伺服驱动器内部完成。霍尔设备感测到驱动器各相到电动机的输出电流，并将负反馈应用于电流设置。 PID调节，输出电流设置得尽可能接近，电流环路是为了控制电动机转矩，因此驱动器在转矩模式下具有小的计算量和快的动态响应。第二个循环是速度循环。负反馈PID调节是通过来自电机编码器的感应信号完成的。回路的PID输出是当前回路的设置，因此速度回路控制必须使用速度回路，也就是说，所有模式都必须使用电流回路。电流回路是控制的基础。在控制速度和位置的同时，系统实际上控制电流（转矩）以实现该速度控制。和位置。 第三个回路是外面的回路，即位置回路，可以根据实际情况配置在驱动器和电机编码器之间，或者在外部控制器和电机编码器之间，或者在终负载之间。由于位置控制回路的内部输出是速度回路的设置，因此系统已在位置控制模式下执行了所有三个回路计算，这时系统具有多的计算量和慢的动态响应速度。